“機器人正在220千伏場區(qū)進行巡檢任務(wù)，告警窗顯示2號主變2021刀閘氣壓低告警，馬上去現(xiàn)場檢查確認。”4月7日，在國網(wǎng)涼山供電公司220千伏樟木變電站，一臺智能巡檢機器人正按照規(guī)劃路徑巡檢設(shè)備，只見它頂著機靈呆萌的腦袋，伸縮自如的脖頸，身披白色戰(zhàn)袍，踩著四個風(fēng)火輪，時而抬頭凝視，時而低頭沉思。它就是涼山供電公司變電站巡檢“新同事”——智能巡檢機器人“安安”，也是該公司引進的首臺無軌化智能巡檢機器人。

此時它正停在2號主變2021刀閘旁的巡檢道路上，身上紅燈不停閃爍?？吹綑C器人后臺告警信息的變電運維人員立即趕到對應(yīng)位置檢查，查出是壓力觀察窗積灰導(dǎo)致機器人觀察不清后，立即對相關(guān)設(shè)備表計觀察窗進行除塵處理，人機協(xié)同，高效又快捷。

 “大管家”會“交流” 室外巡檢全覆蓋  

“遙控巡檢、智能測溫、故障報警、直行爬坡、原地轉(zhuǎn)彎，24小時無阻礙自動化精細巡檢，‘安安’樣樣精通?！睕錾焦╇姽咀冸娺\維相關(guān)負責(zé)人介紹，機器人技術(shù)與電力技術(shù)的融合，使無人化運維檢測成為智能電網(wǎng)的發(fā)展趨勢，2019年年底，智能巡檢機器人“安安”在220千伏樟木變電站落地，2020年年初正式投入使用。

智能巡檢機器人在220千伏樟木變電站對3號主變進行巡視測溫

智能機器人巡檢系統(tǒng)整體分為三層：基站層、通訊層和終端層。機器人本身作為終端層，集成了可見光攝像機、紅外熱像儀、強光、收聲、避障、尋跡等模塊，強大的智能化圖像識別、分析計算、對比功能可以收錄設(shè)備各種運行狀態(tài)。機器人的尾部的天線可將它讀取的所有數(shù)據(jù)回傳給機器人后臺系統(tǒng)，并生成巡檢報告。運維人員可在電腦后臺系通過視頻即時交互畫面，逐一檢查機器人拍攝上傳的各項數(shù)據(jù)，對巡檢報告進行復(fù)核分析診斷，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常，同時避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)偏差，確保巡視信息準確無誤。

目前，220千伏樟木變電站共設(shè)智能巡檢機器人室外識別?？奎c377個，巡檢點2545個，包括紅外監(jiān)測點、可見光監(jiān)測點、開關(guān)分合指示、表計數(shù)字識別、呼吸器、瓦斯閥、油位、箱體、聲音檢測，實現(xiàn)了對站內(nèi)變壓器、組合電器及輔助設(shè)施設(shè)備本體及環(huán)境狀態(tài)的全面深度感知，室外巡檢覆蓋率達到100%,平均表計識別率達到95%以上，表計讀數(shù)誤差在±10%以內(nèi)。

“火眼金睛”監(jiān)測“五臟六腑” 缺陷隱患無處遁形

“設(shè)備有些發(fā)生螺絲輕微松動等微小故障時，我們?nèi)庋弁鶡o法第一時間發(fā)現(xiàn)，但機器人卻可以……”為了確保變電站內(nèi)設(shè)備安全可靠運行，涼山供電公司每年都會對轄區(qū)內(nèi)變電站設(shè)備進行春檢、迎峰度夏、秋檢、迎峰度冬檢查，變電站占地面積大、站內(nèi)設(shè)備多、很多設(shè)備檢測點高，難度大，完全依靠人工巡視很難發(fā)現(xiàn)隱蔽性缺陷隱患。但智能巡檢機器人可進行高精度隱患排查、缺陷定點跟蹤，有效排除故障，時間和巡視精準度得到大幅優(yōu)化。

開門、轉(zhuǎn)彎、前進……在220千伏樟木變電站，變電運維人員打開智能巡檢機器人系統(tǒng)，設(shè)置全面巡檢任務(wù)，按下立即執(zhí)行按鈕，機器人“安安”聞令而動，走出自己的小房子，按照既定路線，在每一個設(shè)定點位前，機器人“安安”都停下，仿佛24小時在線的“貼身醫(yī)生”，自動對焦，挨個掃描，檢測變電站的“五臟六腑”，任何細節(jié)都逃不過它的360度可旋轉(zhuǎn)高清攝像頭，有效確保巡檢無死角，將隱患掐滅在萌芽狀態(tài)。

智能巡檢機器人在220千伏樟木變電站查看220千伏月木一線避雷器計數(shù)器讀數(shù)

大雨、風(fēng)雪、大霧等惡劣天氣下，人工無法現(xiàn)場巡視時，“安安”還能代替人工對變電站進行特殊巡視，自帶雨刮器可讓它雨天巡視視野清晰，自帶夜間照明，方便夜檢，設(shè)備健康管理水平大幅提高，“安安”已經(jīng)成為一名優(yōu)秀的變電站“駐站值班員”。

“小塊頭”有“大智慧” 標(biāo)準化巡檢效率高

變電站巡檢工作具有“繁、雜、難”等特點，傳統(tǒng)的人工巡檢存在勞動強度大、手段單一、工作效率低、對人員能力、工作狀態(tài)依賴性強等問題。而無軌智能巡檢機器人體積小，依靠智能識別技術(shù)，精準無軌導(dǎo)航，定點、定時、定路徑進行可見光視頻監(jiān)控巡檢和紅外測溫，受環(huán)境影響小，數(shù)據(jù)更具對比性。異常情況實時告警，特殊情況終止任務(wù)一鍵返航，可實現(xiàn)高頻次、大范圍、無遺漏的執(zhí)行定制性巡檢任務(wù)，完成一次全站的設(shè)備巡視和人工測溫，人工會花上一天，而智能巡檢機器人只需要10小時左右。

“電量不足時，‘安安’可自動返回充電室充電，聰明又省心?！闭f起“安安”，變電運維人員陶雄不禁伸手點贊，“以前日常巡視維護只能依靠人工，費時費力，‘安安’這款巡檢神器的落地運行，我們可有了好幫手，尤其今年疫情防控期間，機器人上崗，一個頂倆，不僅減少了人員聚集接觸，而且足不出戶即可對設(shè)備運行情況了如指掌，厲害了我的機器人?！弊孕鹿诜窝滓咔榘l(fā)生以來，為做好防疫保電工作，涼山供電公司上下一心，科學(xué)應(yīng)對，積極應(yīng)用智能巡檢機器人開展巡檢工作，機巡為主，人巡為輔，將人員感染風(fēng)險降至最低。

智能巡檢機器人“安安”的上崗，是對傳統(tǒng)變電站巡檢模式的一次重大革新，克服了人工巡檢的不足，優(yōu)勢明顯，但在應(yīng)用上仍有一定局限性。下階段，涼山供電公司將繼續(xù)深化智能巡檢機器人應(yīng)用，機器代人，開啟智能巡檢時代，為建設(shè)具有中國特色國際領(lǐng)先的能源互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)奠定堅實基礎(chǔ)。（陳琳葉）